Hij werd geboren in 1224 als Petrus van Tarantaise, in Lyon, Frankrijk. Hij trad jong toe tot de Orde in het klooster van Lyon, studeerde in Parijs en behaalde de graad van Magister in de theologie. Zijn bijnaam was Doctor Famosissimus.

Carrière
Tijdens het Generaal Kapittel van Valencia (1259) werd hij samen met Abertus de Grote en Thomas van Aquino en twee andere medebroeders benoemd voor een speciale commissie van de Studie in de Orde. Tijdens zijn professoraat in Parijs werd hij twee maal gekozen als provinciaal van Frankrijk. Tegen zijn zin werd hij bisschop van Lyon (1272) en zonder nog geconsacreerd te zijn als bisschop werd hij kardinaal.

Samen met de H. Bonaventura, de grote franciscaanse theoloog, bereidde hij het Concilie van Lyon (1274) voor. Daar werkten zij met positief resultaat voor de eenheid tussen de Griekse en Latijnse Kerk.

Paus
In januari 1276 tot paus gekozen nam hij de naam aan van Innocentius. Hij stelde zijn kracht en macht ten dienste van de oecumenische eenheid en de bevrijding van het Heilig Land. Veel kon hij niet bereiken, want zijn pontificaat duurde slechts vier maanden. Op 22 juni 1276 stierf hij in Rome aan een besmettelijke koorts, hij was 52 jaar oud.

Zijn stoffelijke resten werden geplaatst in de basiliek van Sint Jan van Lateranen in Rome, maar verdwenen tijdens een zware aardbeving in de achttiende eeuw. Paus Leo XIII verklaarde hem in 1898 zalig.