Op Goede Vrijdag 1222, nog geen jaar na de dood van Dominicus, trad Raymundus van Penafort in de Orde der Dominicanen, in het pasgebouwde klooster in Barcelona. Hij stond in aanzien vanwege zijn kennis van theologie en recht.

Op verzoek van paus Gregorius IX werkte hij van 1230 tot 1234 aan een verzameling van alle pauselijke decreten. Dit werd later een handboek voor het kerkelijk recht, dat tot in 1917 grotendeels van kracht bleef. Maar Raymundus werd vooral bekend vanwege zijn Summa van de pastoraal en de casuïstiek van het sacrament van boete en verzoening.

In 1238 werd hij gekozen tot magister, na Jordanus van Saksen de tweede opvolger van Dominicus als leider van de Orde. In die functie herschreef hij de constituties van de Orde, die ook eeuwen mee zouden gaan.

Hij nam na twee jaar ontslag van zijn functie om zich te wijden aan de contacten met de Moren in Spanje, waarvoor hij onder meer twee vormingskloosters oprichtte en scholen voor de studie van het Arabisch. Vanwege ziekte wees hij een benoeming tot aartsbisschop van Taragona af.

Bijna blind en bijna honderd jaar oud overleed hij op 6 januari 1275 in Barcelona. Hij werd heilig verklaard in 1601. Zijn stoffelijke resten rusten in de kathedraal van Barcelona, sinds 1879 in een speciale kapel.

Rustplaats van Raymundus in de kathedraal van Barcelona.